引自：https://blog.csdn.net/wawayu_0/article/details/79410237

1. 如何引用自定义头文件

• 引用当前软件包内的头文件

在包的目录include下建test_pack.h文件

#ifndef _TEST_PKG_

#define _TEST_PKG_

#define TEST_PKG_VER "1.0.0"

#define INIT_COUNT 100

int addTwoNum(int a,int b);

#endif

修改CMakeLists.txt参数

include_directories(

include

  ${catkin_INCLUDE_DIRS}

)

2.引用别的包的头文件

catkin_package(

  INCLUDE_DIRS include

#  LIBRARIES test

#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs

#  DEPENDS system_lib

)

将包发布，才能使用。

3.引用动态链接库.so文件

mkdir lib

mkdir include/my_pkg

cd include/my_pkg

nano multiply.h

#ifndef _MULTIPLY_H_

#define _MULTIPLY_H_

#ifdef __cpluscplus

extern "c"

{

#endif

    int multiply(int a,int b);

#ifdef __cpluscplus

#endif

#endif

nano multiply.cpp

#include "multiply.h"

int multiply(int a,int b)

{

return a*b;

}

nano my_pkg/src/my_pkg.cpp

#include "ros/ros.h"

#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>

#include "test/test_pkg.h"

#include "my_pkg/multiply.h"

int main(int argc, char **argv)

{

  ros::init(argc, argv, "example_talker_msg");

  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("message", 1000);

  ros::Rate loop_rate(10);

  int count=multiply(30,5);

  ROS_INFO("test version:%s,init count:%d",TEST_PKG_VER,INIT_COUNT);

  while (ros::ok())

  {

    

    std_msgs::String msg;

    std::stringstream ss;

    ss << "my_pkg" << count;

修改CMakeLists.txt

include_directories(

 include

  ${catkin_INCLUDE_DIRS}

)

link_directories(

  lib

   ${catkin_LIB_DIRS}

)

##

编译

运行

 

以上确实解决了我的部分问题，但是仍然没有解决我的ROS程序不能引用自定义消息包头文件的问题。